雷军家的铁蛋亮相一只9999元会打滚空翻的机器狗（未来开源）

　　小米进军仿生四足机器人了，中文名铁蛋，英文名CyberDog。
　　这是谁家的狗？时尚、动感，还有些许威风凛凛。
　　在昨晚MIX4发布会的结尾，雷军突然公布了小米家族的新成员铁蛋。
　　铁蛋是它在小米内部的昵称，据说如此取名一般都会命硬，预示着开发容易成功。中文名主要负责接地气，英文名还得兼顾国际范儿，CyberDog在气质这一块拿捏得死死的。
　　仔细一看，从外型上还挺像《黑镜》里的机器狗：
　　据雷军介绍，CyberDog仿生四足机器人拥有仿生的运动步态，还拥有仿生的视觉和听觉交互体验，让它可以听从指令、识别主人甚至自动跟随主人运动。
　　现场，雷军还展示了铁蛋听人话、翻跟头等技能：
　　铁蛋，站起来跟大家打个招呼！
　　听说你会翻跟斗，现场给大家演示一下？
　　关键在于，和B家机器狗50多万元的价格相比，CyberDog工程探索版的购入价格仅为9999元，小米表示将先拿出700台进行小范围限量发售。
　　铁蛋的身体构造
　　CyberDog内置小米自研的伺服马达，提供32Nm最大输出扭矩、220rpm最大转速以及3。2ms的最快移动速度。这是它完成诸多复杂动作的基础：奔跑、跳跑、左右转体、前倾后仰、作揖、握手、打滚、后空翻。
　　左右转体。
　　打滚。
　　搭配运动控制算法，CyberDog能够适应多种复杂地形，即使受到外力干扰也能快速恢复平衡。
　　CyberDog的大脑是英伟达的JetsonXavierTMNX平台，这是一台用于嵌入式和边缘系统的AI超级计算机，包括384个CUDA核心、48个张量核心、6个CarmelARMCPU、2个深度学习加速引擎。这保证了CyberDog可以毫无障碍地处理从传感器系统捕获的大量数据，准确领会主人的意图。
　　为了完全模拟生物体，CyberDog搭载了高精度环境感知系统，全身11个高精度传感器向AI大脑实时传输信息，包括触摸传感器、摄像头、超声波传感器、GPS模块等，可以感知图像、光线、距离、速度、声音等环境信息，通过即时反馈来引导自身运动。
　　在CyberDog的设计上，小米工程师特别注重增强其感知周围环境的能力。机器狗嵌入了一系列摄像头传感器，包括人工智能交互式摄像机，双目超广角鱼眼摄像机，以及IntelRealSenseTMD450深度模块，并且可以通过计算机视觉算法进行训练。
　　建立在这个视觉传感器系统上的是自主的目标跟踪、SLAM和厘米级的避障及导航。这意味着CyberDog可以实时分析周围环境，创建导航地图、标出目的地、避开障碍物。结合人体姿势和人脸识别跟踪，CyberDog能够跟随主人并绕过障碍物。
　　用户可以通过语音助手设置唤醒词来命令和控制CyberDog，也可以用附带的远程和智能手机应用程序。此外，CyberDog提供了丰富的外部接口，包括3个C型端口和1个HDMI端口，开发者可以自由探索和集成各种创新的硬件附加组件或软件系统，比如搜索灯、全景摄像机、动态摄像机、LiDAR或其他。
　　机器狗家族
　　成熟的业界仿生四足机器人，是由波士顿动力创始的。后续追随者所打造的产品总有大同小异的味道，不过硬件价格一直在下降，这或许会带来更多的落地应用契机。
　　斯坦福学生机器人俱乐部曾经开源了StanfordDoggo四足机器人，所有代码和设计图都能免费获得，DIY成本不高于3000美元。Doggo能完成走路、慢跑、跳舞、跳跃等动作，偶尔也能表演一下后空翻。
　　今年6月，国内的宇树科技发布了UnitreeGO1，共有三个版本：售价2700美元的G01Airbase型号、售价3500美元的G01和售价8500美元的G01Edu。
　　也就是说，UnitreeGO1起步价仅需1。6万元人民币，然而这个价格纪录目前已被小米的铁蛋打破了。
　　一位铁蛋诞生过程的参与者，在知乎平台分享了项目开发的经历：
　　十个月前我们的狗子只是个构想，连个电机都没有。一路来从第一台样机到几台到几十台到几百台，人员也从几个人壮大到几十，从一两个部门到十几个部门参与。
　　在不到一年的时间里，小米工程师们是怎么打造出铁蛋的？
　　雷军在演讲中提到，CyberDog是基于MITMiniCheetah以及ROS2的开源平台打造的。MIT的MiniCheetah算是后空翻机器人界的首位选手，同时拥有横向移动、跳跃、自动从摔倒中爬起等技能。
　　小米此次也承诺，仿生四足机器人研发成果将向全球开源。一位参与铁蛋研发的小米工程师在知乎表示，未来会进行项目的一期开源，并且会陆续把从嵌入式（电机，传感器，外设），Linux内核，定制后的rootfs，裁过的ROS2的repos，还有我们写的基于ROS2的代码，以及基于MiniCheetah改过的代码等等都开源出来。
　　之后，大家也许能够做出自己的机器狗来！